stm32中使用CAN通信时，通信错误是怎么处理的？
最近在用can通信，看到错误管理和错误帧这一部分，不理解。
手册上说错误管理完全由硬件处理，是不是如果发生了错误，错误帧是由硬件自动发送的？那么错误帧的接收呢？也是由硬件自动接收处理的？还有STM32中的错误中断，是只要监测到总线上有错误就会触发中断吗？还是说只有本机发送引起的错误才会触发中断呢？ 
这篇文章解释得比较清楚：CAN总线错误类型及校验方法http://m.elecfans.com/article/700385.html
有2中处理，一种是不管错误，一直发送，或者超过128次错误，自动关闭自身
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